纵横 CW-10-贵州测绘仪器有限公司

CW-10
专为小面积任务范围设计的无人机飞行平台。可根据用途的不同选用和搭载不同的设备。便于携带，具有较高的灵活性，便于在狭窄空间等不利环境下作业。

CW-10 无人机视频 https://v.qq.com/x/page/i0337nbqprb.html

CW10无人机航测系统，是一款久经市场检验的电动垂直起降固定翼无人机续航时间、载荷能力、航电设计和任务设备多样性方面具有很强优势，不仅能免除或大大减少外业控制点，提高作业自动化程度和成果精度水平，实现测绘工期缩短、成本降低的目标，而且作业效率大幅提升，根据用户不同要求，可提供多样性的数据采集成果，成为高精度、效率高、多样性、稳定可靠的航测利器。

飞行平台

CW10 小型全电动垂直起降固定翼无人机系统，垂直起降、全自主飞行，傻瓜化操作，零基础上手使用，适用于单人作业；连接结构全部采用快锁装置，可快速拆解为构全部采用快锁装置，可快速拆解为99部分；拆装过程无需工具，电气和机械连接一次同步；拆解后可装入气和机械连接一次同步；拆解后可装入1080x550x550mm包装箱，运包装箱，运输方便。

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项目	参数
更大起飞重量	12Kg
任务载荷	1.5kg
更佳巡航空速	72km/h
垂直起降动力	电机
平飞动力	电机
续航时间	90min
翼展	2.6m
机身长度	1.6m
实用升限	4000m
更高起飞海拔	3500m
使用环境温度	-30℃~50℃
垂直方向定位精度	3cm
水平方向定位精度	1cm+1ppm
起降方式	垂直起降
防雨能力	小雨小雪（降雨量≤10mm/24h）
抗风能力	6级风
控制距离	30km
包装箱尺寸	1080550550mm

性能特点
⚫ 一机多用：一个飞行平台可配置多个任务模块舱，根据任务需求更换正射相机和五拼倾斜摄影相机（总像素 1.2 亿），方便输出正射和倾斜成果，且能节约新增飞行平台费用；
⚫ 垂直起降，减小对场地、弹射架、降落伞等依赖，作业场地适应广；
⚫ 全自主起飞无需遥控器，一键起降，安全简便，降落精度 10cm以内；
⚫ RTK/PPK ：标配实时差分和事后差分两种模式同时使用，实时差分主要用于厘米自主垂直降落，后期差分主要用于输出高精度 POS 数据，确保减少 50 80% 像控点；
⚫ 效率高：一架次可以完成 5 平方 1:500 1 0 平方 1:1000, 18 平方1:2000 测图任务；
⚫ 姿态好：气动经过严格的风洞实验设计，飞行控制采用总能量自适应算法，两者确保姿态稳定，方便生成 DLG 成果；
⚫ 曝光同步：曝光同步模块确保曝光延时控制在 10ms 以内；
⚫ 模块化设计：大量使用插销、卡扣、自锁装置，无需任何工具即可完成无人机拆装；
⚫ 双 GPS 多冗余设计：确保飞行过程中若主差分 GPS 出现异常可以平滑切换到备份 GPS ，保障飞行安全
⚫ 双磁罗盘多冗余设计：确保飞行过程中若内置磁罗盘出现异常可以平滑切换到备份外置磁罗盘，保障飞行安全。

传感器介绍

正射相机

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项目	参数
型号	CA102
安装方式	内置固定
镜头焦距	35mm
镜头型号	蔡司Loxia 35mm f/2
镜头重量	340g/46g
传感器尺寸	35.9mm×24.0mm（全画幅）
曝光间隔	1秒
总像素	4200万
像幅	7952×5304
影像存储格式	RAW&JPEG
分辨率	3cm
存储容量	128G
存储接口	TF
尺寸	126.9mm×95.7mm×60.3mm
重量	582g（仅机身）
输入电压	10~28V
供电方式	外部供电

倾斜相机

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JR503 也可在旋翼平台搭载，开展小面积高精度倾斜作业

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项目	参数
型号	JR503
安装方式	挂载/底部固定（含减震）
传感器数量	5
镜头焦距（垂直/倾斜）	35mm/40mm
集成方式	四个40mm 倾斜镜头与一个35mm 正摄镜头
传感器尺寸	23.5×15.6mm（aps-c）
曝光间隔	0.8s
总像素	1.2亿
像幅（单镜头）	6000×4000
影像存储格式	JPEG
分辨率	3cm
曝光方式	外接机载POS 同步曝光
存储容量	640G
存储接口	记忆棒
尺寸	170mm×160mm×80mm
重量	650g
输入电压	18~36V
供电方式	机载统一供电/ 独立供电
软件	JoSkyscanner

光电吊舱与图传

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项目	参数
型号	MG200S
传感器数量	2个（可见光与热红外）
可见光变焦倍数	30倍
可见光清晰度	1080p
热红外类型	氧化钒非制冷焦平面
热红外焦距	25mm
热红外分辨率	640X480
热红外像元	17um
平台类型	两轴
方向和俯仰转动范围	±360°转动无死角
图传距离	20-30km
图像延迟	≤300ms
工作频率	1.4GHz
传输带宽	6M
视频规格	1080P@30Hz

高光谱

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型号                      S185
光谱特性
光谱范围               450~950 nm
采样间隔               4 nm
光谱分辨率            8 nm@ 532 nm
通道数                   125
硬件特性
探测器及规格         面阵Si CCD；100万像素×2
高光谱成像速度      5 Cubes/s
数字分辨率            12 bit
测量时间                < 100μs
光学及物理特性
镜头焦距               10mm、23mm、35mm
接口类型               C-mount
地面分辨率            mm~m（可选）
传感器重量            490 g
电源                       DC 12V，15W

多光谱

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型号	K6
处理器:	Freescale i.MX 6 Dual Core ARM Cortex A9 1.2GHz
探测器1(Mono):	2064 x 1544阵列(global, 单色单通道); 像元尺寸3.45 um x 3.45 um
探测器2(RGB):	4384 x 3288阵列(rolling, Bayer三通道); 像元尺寸1.4 um x 1.4 um
滤镜1(Mono):	405nm, 450nm, 490nm, 518nm, 550nm, 590nm, 615nm, 632nm, 650nm, 685nm, 725nm, 780nm, 808nm, 850nm, 880nm, 940nm, 945nm
滤镜2(RGB):	Visible Light (IR Cut), 395nm+870nm, 475nm+550nm+850nm, 550nm+660nm+850nm
触发	PWM, Relay pulse (high-low)
图像格式	12bit RAW, 16bit TIFF (per channel)
帧频:	2fps (3.2MP RAW), 1fps (14.4MP RAW)
镜头:	87°或47mm 41° HFOV
地面分辨率:	GSD：4.3cm/px (3.2MP), 2.0cm/px (14.4MP); (120m/400ft AGL)
端口:	USB2.0, UART, UAVCAN, PWM (inand out), I2C, Ethernet, GPIO, HDMI & SD Video
姿态传感器	Inertial Measurement Unit (IMU) -3xAccel., 3xAng., 3xMag. (ST Micro LSM9DS1TR )
扩展端口:	Side 40-pin Port, Bottom 60-pin "Expansion Port"
存储:	Removable microSDXC (up to 128 GB)
供电:	5.0 VDC, 4.0 W (max)

RedEdge-MX

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项目	参数
光谱波段	RedEdge-MX
安装方式	120 万像素单色照片传感器：蓝光（475nm，带宽20nm）红光（668nm，带宽10nm）绿光（560nm，带宽20nm）红边光（717nm，带宽10nm）近红外光（840nm，带宽40nm）（全域快门，窄带）
地物距离	8.2cm/ 像素（每个波段），离地120m
捕捉率	1 次捕捉/ 秒（所有光谱段），12 字节
分辨率	1280 x 960
重量	231.9g
尺寸	8.75.94.54cm
视野	47.2°HFOV
储存	SD卡
感光度	50-6400
快门寿命	50万次
功率	14W
尺寸	9090164mm
重量	1.1kg（含镜头）
输入电压	12-30VDC

航磁

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项目	参数
磁通门轴数	3（右手XYZ坐标系）
测量范围	±100μT
内部噪声：低噪	在1Hz时，≤10pTrms/√Hz
预热时间	15分钟
偏移误差	在零场中±100nT
比例误差	直流时，±0.5%
偏移误差的温度系数	1nT/℃
正交误差	轴间误差小于1°
数字输出静态噪声水平	<0.2 nT 5Hz
数字采样率	10Hz-1Hz
航磁测量系统重量	485g
高精度姿态测量模块精度	角度静态0.05°，动态0.1°
GPS精度	2.5m/0.02m(RTK)
采集器	24位高速ADC数据采集器,4核ARM Cortex-A53, 1.2GHz CPU，USB数据储存 12参数校正计算对磁通门磁力仪进行轴向干扰，比例系数，正交度误差和软铁效应的修正
地面站系统	Windows强固式平板，自研航磁数据记录处理软件，飞行后数据清理，数据分析，参数计算，Surfer 软件(试用版)成图

POS系统

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PPK/RTK GNSS模块是成都纵横研制的工业级高精度差分 GNSS 模块

GNSS技术参数
跟踪通道	通道数120个 GPS L1，L2，L2C GLONASSL1/L2 GalileoE1
定位精度	H:10mm+1.0ppm×baseline V:15mm+1.0ppm×baseline
处理器和内存配置
处理器	工业级处理器
内部Flash容量	1G Byte
更新速率	5Hz/10Hz/20Hz
存储格式	Binary
性能
存储容量	960M
数据存储时间	28H
数据读取速率	128KB/s
拍照触发方式	大于150ns的高电平触发
硬件接口配置
PW/EVENT/DGNSS/ MCU/RS422/DO	1 个Lemo 15 芯接口，用于电源输入、数据输入/输出、计算机通信、调试接口
天线接口	1个外置天线接口
工作环境
工作温度	–20°C~60°C
存储温度	–40°C~80°C

地面站GCS-202

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项目	参数
输入电压	8~26V DC
功耗	＜5W
外形尺寸	238.15×117.8×61.5mm
重量	557克
存储环境	-55～+85°C
使用温度	-40～+70°C
跟踪通道	GPS:L1 C/A L2 C/A、P GLONASS:L1 C/A L2 C/A、P
定位精度	1cm+1ppm
储存容量	8G Byte NAND Flash
更新速率	5Hz
数据存储时间	≥200h
数据读取速率	128KB/s
续航时间	8h

CWCommander地面指挥控制系统

采用成都纵横开发的CW Commander 地面站软件，完成飞行任务规划与执行。

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CWCommander 地面站软件

特点
⚫ 飞行任务工程化管理：可对任务工程新建、编辑、删除、查询。选择工程可以进行流程化作业飞行；

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⚫ 航线规划简捷使用 CW Commander 的自动生成计算功能，只需要在地图上设计覆盖任务区域，系统自动根据相关参数进行航点优化计算。对于复杂地形，可以设置多边形区域，软件根据高程自动调整基准面（需有离线高程数据文件）；

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⚫ 飞行流程管控智能化：飞前检查完成，整个系统满足起飞条件起飞按钮将自动显示，向右滑动起飞按钮发送起飞指令。滑动起飞按钮之后系统内部将进行航线安全检查，确保安全。

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⚫ 快速响应机制：在飞行过程中可对无人机快速调整，包括就地盘旋、一键改高等指令。

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JoPPS 后差分GNSS 数据解算软件

采用成都纵横自主研发的JoPPS 后差分GNSS 解算软件，完成后差分GNSS 数据的解算，提供高精度的GNSS 数据解算结果。采用成都纵横自主研发的JoPPS 后差分GNSS 解算软件，完成后差分GNSS 数据的解算，提供高精度的GNSS 数据解算结果。

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JoPPS 后差分解算软件

内业软件

空三及DOM软件

Pix4Dmapper
Pix4Dmapper是 Pix4D 公司开发的一款摄影测量软件，从影像获取点云，数字表面模型（ DSM ）和数字高程模型 DEM ），正射影像 DOM等成果。

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测图软件
EPS3D Survey三维测图系统
EPS3DSurvey 三维测图系统是基于 EPS 地理信息工作站研发的产品。提供基于正射影像（ DOM ）、实景三维模型 osgb 、 dae 、 obj 、dsm 等）、倾斜影像（ jpg ）、点云数据地面激光扫描、机载 Lidar 、测量车、无人机等的二三维采集编辑工具，支持大数据浏览以及采编库一体化，直接对接不动产、地理国情等专业应用解决方案。

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EPS裸眼三维测图

主要功能：
⚫ 基于正射影像 DOM 和实景表面模型的源数据测图；
⚫ 基于倾斜摄影生成的实景三维模型及倾斜相片等源数据测图；
⚫ 基于各种地面激光扫描、机载基于各种地面激光扫描、机载LidarLidar、测量车、无人、测量车、无人机等点云及全机等点云及全景相片数据测图。景相片数据测图。

三维建模软件Bentley ContextCapture
ContextCapture是由 Bentley 软件公司提供的三维建模软件，利用普通照片无需昂贵的专业化设备，即可快速为各种类型的基础设施项目创建细节丰富的三维实景模型，并使用这些模型在项目的整个生命周期内为设计、施工和运营决策提供的现实环境场景。

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ContextCapture提供如下功能
⚫ 可以接受多种硬件采集的原始照片或者视频，包括大中小型无人机、街景车、手持式数码相机、手机等，并直接把这些数据自动生成实景三维模型，支持多种影像格式（图片： JPEG 、 TIF 、 RW2 、3FR 、DNG 、 NEF 、 CRW 、 CR2 ，视频 AVI 、 MPG 、 MP4 、 WMV 、 MOV)
⚫ 可生成带有多细节层次和分页优化的三维模型数据，能够方便地导入多种主流三维 CAD 和 GIS 应用平台。三维网格导出格式(3MX/OBJ/FBX/KML/Collada/STL/OSGB/
⚫ 可以直接在三维模型上测量点的坐标、模型周长、面积，完成挖方、填方计算等。

应用案例

茂县山体滑坡
2017 年 6 月 24 日 5 点 45 分，四川省阿坝州茂县叠溪镇新磨村新村组富贵山山体突发高位垮塌，垮塌方量巨大，约 800 万立方米，有 62 户 120 余人被掩埋，堵塞河道约 2 公里。

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当日 CW-10 大鹏无人机随救援队赶到现场，在现场勘探地形后，迅速组装飞机，设置航线，搭载正射相机，起飞作业。由于该地区高差超过 800 米，因此选择分两架次完成低点和高点的由于 1:800 的正射影像数据，大鹏无人机此次作业为前线指挥部提供了重要地形数据，对整个救援行动起到了良好保障作用。

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准备垂直起飞

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通过地面站监控飞行状态

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数据成果